Wie bei den meisten kleinen Gemeinden liegt dazu nur wenig vor.
Wann Lierfeld als Siedlung entstanden ist , ist nicht genau feststellbar.
Die Namensendung „-feld“ deutet aber auf eine ziemlich frühe Entstehung im Mittelalter hin.
Bis zum Ende des 18. Jh. gehörte derOrt zum Hof Pronsfeld bzw. Kondominium Pronsfeld, einem Territorium, innerhalb dessen die Gehöfte und Häuser mehreren Herrschaften unterstanden.
So gehörten im 18. Jh. 3 Häuser in Lierfeld zur kurtrierischen Herrschaft, 1 zur Herrschaft Hartelstein.
Mit dem Einzug der französischen Revolutionstruppen wurde es französisch und kam 1795 zum Wälderdepartement mit der Hauptstadt Luxemburg.
Nach dem WIener Kongreß 1815/16 kam das gesame Eifelgebiet und damit auch der Ort zum Königreich Preußen (Rheinprovinz), als Teil des neuen Kreises Prüm.
Zunächst gehörte die Gemeinde zur Bürgermeisterei Lünebach, dann zur Amtsbürgermeisterei Waxweiler. Mit der Verwaltungsreform 1970 wurde Lierfeld der neugegründeten Verbandsgemeinde Arzfeld und dem Kreis Bitburg-Prüm zugeordnet.
Lierfeld hat Anteil am Hofswald, dem alten, über 400 ha großen Waldbesitz des Hofes Pronsfeld. Dieser wurde nicht aufgeteilt, sondern wird- bis heute von verschiedenen Gemeinden im Hofswaldzweck-verband zusammen verwaltet.
Kirchlich gehörte Lierfeld früher zur alten Urpfarrei Pronsfeld, Filiale Lündebach. Bei Gründung der Pfarrei Lünebach im Jahre 1808 wurde Lierfeld dieser zugeordnet.
Schulmäßig war Lierfeld der Schule in Lünebach zugeordnet. Bereits 1784 besuchten die Kinder eine Schule in Lünebach. Mit der Schulreform (um 1970) wurde der Ort der Grundschule in Lünebach und der Hauptschule in Waxweiler zugeordnet.
Die Grundschule in Lünebach wurde im Jahre 2009 geschlossen. Ab diesem Zeitpunkt sollten die Kinder in der Grundschule in Waxweiler unterrichtet werden.